Problemas ao criar categorias e subcategorias pelas APIs SOAP de categoria

VTEX in your native language 🌎 Português
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A VTEX agora já possui API/REST para catálogo, sendo assim, é bom alterar o seu soap para o rest. https://developers.vtex.com/reference/category-and-brand

Quanto ao seu problema, não é parentCategoryId e sim FatherCategoryId